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ギヤードモーター


  1. TAMIYA各ギヤードモーター図面

    下のサイト参照。

  2. TAMIYA各ギヤードモーター特徴
     タミヤのギヤードモーターにはモーターが3種類あり、3633→380→540という順で出力トルクが上がる。しかし、出力トルクが上がると同時に消費電流も
    上がるため、モーターを制御する電子部品(FET)の放熱に気を付けなければならない。
     モーターと組み合わせるギヤボックスは12種類もあり、ギヤボックスのギア比は10:1(10倍)が最も高く、300:1(300倍)が最も低い。
    我々が主に相撲ロボットに使用するギヤードモーターは3633と380の2種類だが、タイヤの大きさやロボットのサイズの規定などで380より3633が使われることが多い。
    ただし、3633は380よりもモーターの回転数の個体差が大きいため、ロボットの足回りに3633を選定した場合はきれいに真っ直ぐ進まないかもしれない。
    そもそも、モーター毎に個体差が存在するため、まったく同じ回転数、トルクのモーターは存在しないと言ってよい。
    この問題を解決するのがロータリーエンコーダーである。詳細は各自調べよ。
  3. 参考までに、以下にタミヤのギヤードモーターの一覧とモーターの各種計算用のシートを置いておく
                ・TAMIYAのギヤードモーターのカタログ
                        http://w2.tamiya.com/japan/robocon/robo_parts/g_motor/g_motor.htm 
                ・ギヤードモーターの各種計算
 
 
    3.ギアヘッドの取り扱い注意
      ギアヘッドにはギヤードモーターを板などに固定するためのネジ穴が3つあるが、その穴に使うネジの長さはあまり長いものを使用しないこと。長すぎると、
      ギアヘッドの中の歯車に当たっていることに気付かずに力ずくでネジを押し込んでしまい、歯車が壊れるかネジ溝が削れて無くなるなどでギアヘッドを
      使用不可能にすることがあるので注意すること。また、ギヤードモーターを固定するときには、必要以上にネジを回してネジ溝を削らないようにすること。
      ギアヘッドとモーターを繋ぐM2ネジの長さはギア比によって違う(↑の図面参照)ので、必要以上に長いものを使わないこと。一番長いネジは300:1のためにあるのです。                                                                                                            
 
 
    4.ギアヘッドの 固定用ネジ穴の復活方法
      1.まず、工場のハンドル回したら決められ角度だけ回る機械で、M5用の下穴をギアヘッドの潰れたネジ穴のところに掘る。このとき注意することがあって、それは
          ・ドリルとネジ穴の位置が(目算でしか無理だけど)合致するようにギアヘッドを固定する。これをちゃんとしないと、他の下穴もずれるので慎重に!
 
        2.下穴が掘れたら、次はM5のネジ溝を切っていく。このときも注意することがあって、それは
            ・ネジ溝を下穴の途中(切り終わる1mmぐらい)までしか切らない!
 
    3.ネジ溝が切り終わったら、そこにM5のネジをキツクとめて(ネジ溝が途中までしか切られていないのでとまる)、ネジ溝に入ってるところ以外を糸のことかで切り落とす。
         切り落としてもまだM5ネジの一部がギアヘッドの表面から出ている場合は、工場にある研削盤とかで削ってきれいにする。
         使用するM5ネジは捨てるのがもったいないので、できるだけ短いものを使う。
 
        4. ギアヘッドの表面 がきれいになったら、固定用ネジ穴があった位置と同じ位置にM3用のドリルで下穴を掘る。方法は上記の1と同じで、注意するところも同じだ。
            そして掘り終わったら、M3のネジ溝を切る。
         
 
上記の1~4の方法でギアヘッドの潰れたネジ溝は復活するが、工程において何度も目算でする作業が多いため、成功率は低いことがわかる。なので、
          ギアヘッドの 固定用ネジ穴は大切にするように!

    5.モーター固定時にやっといた方がいいこと
        これは、モーター固定のときに限ったことではないが、動くものには常に「振動」というものが発生する。
         そして、ネジとナットというものは振動で回転し締結が弱くなってしまうのだ。
        そのため、振動によるネジのゆるみを防ぐため、スプリングワッシャーと ワッシャー を2つ併せて使用した方がよい。
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