I2Cとは，フィリップス社の開発したシリアルバスです．
クロック線とデータ線の2線だけで， 複数機器間の双方向通信ができるようになっています．
参考：I²C - Wikipedia

I2Cバスに電源バスを加えて，コネクタを規定しました．
この規定に従ってスレーブデバイス(モジュール)を作ります．

さらにドライバソフトウェアを作り，
TPIPAquarium上でPythonオブジェクトとして操作します．

規定の詳細

• バスは，バッテリーに直結されたパワーバスと，I2Cバス＋5V電源の2種類
• パワーバスには2ピンのVHコネクタ，I2Cバスには4ピンのEHコネクタを使用
• モジュールは，バスに接続する場合，そのコネクタを2つ以上付ける(次に接続するモジュールのために)
  
• VHコネクタの配列は，1ピン目から＋，－
• EHコネクタの配列は，1ピン目からSCL，GND，5V，SDA
• 基板のサイズを50mm x 75mmに統一(サンハヤトの感光基板に綺麗に配置できる)
• 固定用穴の位置を統一(スペーサで積み重ねるために)

利点

• バス構造のため，配線が簡単になる．(配線はパワーバス用とI2Cバス用の2種類のみ)
• 制御系の作業分担をしやすい．
• 機能の使い回しが簡単になる．
• TPIPAquariumと組み合わせることでプログラム開発が容易になる．
  

反省点

• パワーバスのノイズ対策が不十分であった．(モーターのノイズがビデオに乗るなど)
• 暴走時の対応策が不十分であった．
• スレーブアドレスの表現方法を統一できていなかった．(最終的にはSLA+Wで8bitで表現することになった)
• DIPスイッチとスレーブアドレスの対応が統一できていなかった．(SLA+Wで8bitで左詰めにすることになった)

その他

このページの下の階層にI2Cスレーブデバイスの例があります．

配線のサンプルは下図のようになります．
上がI2Cバス用のEHコネクタで，下がパワーバスようのVHコネクタです．
I2Cバスの配線は写真のようにツイストするとノイズに強くなります．

おすすめ

EHコネクタ，VHコネクタは共立エレショップ(http://eleshop.jp/)で購入できました．
圧着工具はENGINEERのPA-20がおすすめです．

AVRならTWIモジュール内蔵，PICならSSPモジュール内蔵だと，ハードウェアでI2Cを扱えます．
DRPではATmega88を使用しました．秋月で1個250円です．

プログラム開発の参考
AVR：http://www.eleki-jack.com/mycom2/avr/avri2c/
PIC：http://www.picfun.com/i2cframe.html，http://www.picfun.com/i2cframe2.html