コントローラ
コントローラは，サンワサプライのコンバータJY-PSUAD11＋DUALSHOCK2(SCPH-10010)を使用．
キーマップは次のようになる．
| 左スティック |
足回り |
| 右スティック上下 |
救助アーム上下 |
| 右スティック左右 |
救助アーム開閉 |
| セレクト |
カメラ切り替え |
| △，× |
選択中のカメラについたサーボの操作 |
I2Cモジュール
使用するI2Cモジュールは次のようになる．
| モジュール名 |
SLA+W |
デバイス名 |
チャネル |
備考 |
| UART-I2Cブリッジ |
|
|
|
必須のモジュール |
| 電源モジュール |
|
|
|
必須のモジュール |
| I2Cビデオセレクタ |
0x10 |
Video |
0 |
前方カメラ |
| 1 |
後部カメラ |
| 2 |
アーム内カメラ |
| I2Cサウンドセレクタ |
0x40 |
Sound |
0 |
[停止] |
| 1 |
"不定" |
| 2 |
"不定" |
| I2Cサーボコントローラ |
0x20 |
Servo |
0 |
前方カメラ用 |
| 1 |
後部カメラ用 |
| I2Cモータドライバ |
0x30 |
Wheel.Left |
|
足回り（左の2つ） |
| I2Cモータドライバ |
0x32 |
Wheel.Right |
|
足回り（右の2つ） |
| I2Cモータドライバ |
0x34 |
RescueArmOpenClose |
|
救助アーム開閉 |
| I2Cモータドライバ |
0x36 |
RescueArmUpDown |
|
救助アーム上下 |
TPIPAquarium.exe.config
レスコンボードのIP : 192.168.13.103
TPIPAquarium.exe.config
inputMap.xml
inputMap.xml
スクリプト
UserMain.py | 
![ROBOX[ロボックス]](/_/rsrc/1458834104375/config/customLogo.gif?revision=48)
