メカジキ

メカジキの制御系まとめです.

コントローラ

TPIPAquariumではこれに4を足した値が適用される。

操作法

メカジキの操作方法

左スティック       移動用
L3                  収容ハッチ
右スティック        カメラ操作
R3                  カメラ初期位置へ
十字キー左右    アーム左右
十字キー上下    アーム前後
L1,L2              アーム上下
R1,R2             オプションパーツ使用
SELECT         カメラ切り替え
□○                  救助機構移動
△×                 救助サーボ上下

※カメラの向きによって左スティックの前後が逆になる

I2Cモジュール

使用するI2Cモジュールは次のようになる.

モジュール名 SLA+W デバイス名 チャネル 備考
UART-I2Cブリッジ


必須のモジュール
電源モジュール


必須のモジュール
I2Cビデオセレクタ 0x04 VideoSelector 0 メインカメラ



1 アームカメラ



2 未定
I2Cサーボコントローラ 0x02 Servo 0 メインカメラ左右(下)



1 メインカメラ上下



2 収容ハッチ



3 救助機構サーボ



4 メインカメラ左右(上)



5 アーム先回転



6 アーム先方向



7 使用しない
I2Cモータドライバ 0x10 ArmOC
使用しない
I2Cモータドライバ 0x20 ArmDigree
アーム角度
I2Cモータドライバ 0x30 RescueUD
救助機構上下
I2Cモータドライバ 0x40 Wheel.Left
移動用モータ左
I2Cモータドライバ 0x50 ArmUD
アーム上下
I2Cモータドライバ 0x60 ArmLR
アーム左右
I2Cモータドライバ 0x70 Wheel.Right
移動用モータ右
I2Cモータドライバ 0x80 OptionParts
オプションパーツ

TPIPAquarium.exe.config

レスコンボードのIP:192.168.13.101

inputmap.xml

スクリプト

サブページ (1): メカジキの操作方法
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