メカジキの制御系まとめです．

コントローラ

TPIPAquariumではこれに4を足した値が適用される。

操作法

メカジキの操作方法


※カメラの向きによって左スティックの前後が逆になる

I2Cモジュール

使用するI2Cモジュールは次のようになる．

モジュール名	SLA+W	デバイス名	チャネル	備考
UART-I2Cブリッジ				必須のモジュール
電源モジュール				必須のモジュール
I2Cビデオセレクタ	0x04	VideoSelector	0	メインカメラ
			1	アームカメラ
			2	未定
I2Cサーボコントローラ	0x02	Servo	0	メインカメラ左右(下)
			1	メインカメラ上下
			2	収容ハッチ
			3	救助機構サーボ
			4	メインカメラ左右(上)
			5	アーム先回転
			6	アーム先方向
			7	使用しない
I2Cモータドライバ	0x10	ArmOC		使用しない
I2Cモータドライバ	0x20	ArmDigree		アーム角度
I2Cモータドライバ	0x30	RescueUD		救助機構上下
I2Cモータドライバ	0x40	Wheel.Left		移動用モータ左
I2Cモータドライバ	0x50	ArmUD		アーム上下
I2Cモータドライバ	0x60	ArmLR		アーム左右
I2Cモータドライバ	0x70	Wheel.Right		移動用モータ右
I2Cモータドライバ	0x80	OptionParts		オプションパーツ

TPIPAquarium.exe.config

inputmap.xml

• inputMap.xml

スクリプト

• UserMain.py
• SecondaryMode.py
  古いもの．細動機構等の実験的な機能搭載