コントローラ
スティック（左）：足回り
Ｌ１，Ｒ１：救助機構シート(まきまき)出し入れ(L1で出す)
右スティック：救助機構上下(上下のみ使用。倒す角度によって２段階に変速)
〇，△，×，□，十字キー：カメラ
ＳＴＡＲＴ，ＳＥＬＥＣＴ：カメラ切替
Ｌ２，Ｒ２：デモ用機能
I2Cモジュール
使用するI2Cモジュールは次のようになる．
モジュール名
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SLA+W |
デバイス名
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チャネル
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備考
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| UART-I2Cブリッジ |
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必須のモジュール |
| 電源モジュール |
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必須のモジュール |
I2Cビデオセレクタ
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0xE0 |
VideoSelector |
0
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1
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2
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I2Cサーボコントローラ
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0xD0 |
Servo |
0
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アーム第１関節 |
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1
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アーム第２関節 |
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2 |
アーム第３関節 |
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3 |
アーム第４関節 |
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4 |
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5 |
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6 |
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7 |
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| I2Cモータドライバ |
0xF0 |
Wheel |
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移動用モータ右 |
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0xF2 |
Wheel |
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移動用モータ左 |
| |
0xF4 |
Kyujyo2 |
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救助機構（まきまき） |
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0xF6 |
Kyujyo1 |
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救助機構（ブレード上下移動）
|
TPIPAquarium.exe.configレスコンボードのIP：192.168.13.102 inputMap.xml
inputMap.xml
スクリプト
configファイル： TPIPAquarium.exe.config スクリプト： Usermain.py | 
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