トビウオ

このページの内容は２００９年度レスキューロボットコンテストに出場したチーム、ＤＲＰの４号機「トビウオ」の制御関連の記事です。

コントローラ

トビウオは搬送機のため、救助機構などの特殊な装備は搭載していない。よって以下の「Ｉ２Ｃモジュールとそのコントロール」に示した内容で簡単にコントロール可能である。

I2Cモジュールとそのコントロール

モジュール	機構	コントローラの設定	備考
モータードライバ	右側タイヤ前後左側タイヤ前後カメラ直動カメラ軸回転	・アナログパッド/十字キーにより前進、後進、左右、右旋回、左旋回 ※右側タイヤに同じ・□ボタン、○ボタン・△ボタン、×ボタン	足回りに関しては前後同じモータードライバから出力している。直動機構に関してはスイッチにて限界点を設定。
サーボドライバ	カメラ回転屋根開閉	・Ｒ２、Ｌ２・Ｒ１、Ｌ１	カメラの角度はボタンを押している時間に応じて限界値まで変化。屋根はＲ１で開き、Ｌ１で閉まる。
ビデオセレクタ	前方カメラ後方カメラ	セレクトで前方、後方切り替え	CAMERA1 CAMERA3