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TPIPAquarium(PC側制御ソフト)

概要

レスコンボードのPC側の制御ソフト.動画転送とゲームパッド入力など,レスコンでのロボットの制御に必要な機能を一通りそろえている.

機能

以下の機能がある.

  • 動画表示
  • ゲームパッド入力
  • リモートシリアル通信
  • Pythonのスクリプトによる動作の制御.
  • 動画の保存
  • OpenCVを用いた,動画に対する画像処理
  • OpenALを用いた,入力音声に対するエフェクトなどの処理.

使い方

使い方の説明はこちら

パッケージ

TPIPAquariumには以下のパッケージがある.

  • Binary
    TPIPAquarium本体と,DRP.TPIPAquariumモジュール,動作に最低限必要なライブラリと構成ファイル,スクリプトが含まれている.
  • BaseScript
    TPIPAquariumを動作させるための基本的なスクリプトと,そのドキュメントが含まれている.
  • Document
    TPIPAquarium本体,DRP.TPIPAquariumモジュール,基本スクリプトのドキュメントが含まれている.
  • Source
    TPIPAquariumのソースが含まれている.
  • All-in-one
    上記すべてが含まれている.
  • RRC
    TPIPAquariumの本体と,モータ制御ボードを利用するサンプルスクリプトが含まれている.

リポジトリ

http://fugafuga.org/svn/tpipに,TPIPAquariumのSubversionリポジトリがある.
誰でもチェックアウト可能である.

ライセンス

TPIPAquariumはNew BSD Licenseの元で利用が可能である.

謝辞

動画に対する画像処理を行うのに,OpenCV(http://opencv.jp/)を利用している.また,.NETからOpenCVを呼び出すのにOpenCVSharp(http://code.google.com/p/opencvsharp/)を利用している.

TPIPAquariumの動画の表示やパッドの入力などの処理を行うのに,YaneuraoGameSDK.NETを使用させていただいている.

この場をかりて開発者であるやねうらお氏に感謝の意を表したい.

参考

更新履歴

10/08/01 [Aquarium 0.2.7.3] 音声再生周りを SDLからOpenALに変更.
10/07/03  [BaseScripts]  車輪制御用の関数を追加. 
10/07/03  [Aquarium 0.2.7.2]  PowerSupplyにウォッチドッグタイマの設定機能を追加.
構成ファイルからタイマの間隔を設定可能になった.
10/07/02 [Aquarium 0.2.7.1]  NetNativeの通信周りを調整.通信品質を取得可能にした.
BaseScriptsをPowerSupply対応にした. 
10/06/24     [Aquarium 0.2.7.0] [実験版] 音声入力機能を追加.DRP.TPIPAquariumに電源回路ドライバを追加.
構成ファイルの構造を一部変更.
10/05/22 [Aquarium 0.2.6.1] 構成ファイルに書いたI2Cデバイスのアドレスが反映されない問題を修正.
10/05/14 [Aquarium 0.2.6.0] Linux上でMonoを用いて動くようになった.
ログ出力にNLogを用いるように変更.
09/08/03 [Aquarium 0.2.5.2] 変換行列の管理部分に問題があり,メモリを食いつぶしていた問題を修正.
09/07/23 [TPIPNet] TPIPライブラリを呼び出さずに,Socketのみを用いてTPIPボードと通信する'Internal'ドライバを追加.使い方は構成ファイルのTPIPNetの接続設定部分を参照のこと.
09/07/16 [BaseScripts] 行列による変換を使わない描画関数を復活.変換を行う関数をdrawRectangleTなどのように,末尾にTの付く名前に変更.
09/07/16 [Aquarium] スクリプト側からTaskContextにアクセスするのに時間がかかっていた問題を修正.
09/07/15 [BaseScripts] TPIP.pyを廃止し,Aquariumパッケージとして構成しなおした.UserMain.py,SecondaryMain.pyの先頭にfrom Aquarium import *を書き加えること.
09/07/15 [Aquarium] 行列計算機能を追加.スクリプトの構成を少々変更.
09/07/04 [BaseScripts] オーバーレイマネージャを追加.OSD機能を追加.テクスチャの描画機能を追加.線分の描画機能を追加.各図形描画時に,回転の中心座標を指定できるようにした.
09/07/04 [TPIPAquarium] テクスチャローダを追加.スクリプトタスク管理画面で終了を押しても終了しない問題を修正.
09/06/29 [RRC] TPIPAquarium 0.2.3.0,BaseScripts 090629をベースに構築しなおした.
09/06/29 [BaseScripts] 仮想ウィンドウ機能を追加.スクリプト側の設定を保持するConfig.pyモジュールを追加.WindowManagerを追加.
09/06/29 [TPIPAquarium] 通信パケット数をカウントする機能を追加.スクリプトの再起動,シャットダウン機能を追加.
09/06/24 [AquariumWarmer] スキーマをリソースとして埋め込み.きちんとエラーの行数が表示されていなかった問題を修正.
09/06/24 [TPIPAquarium] TPIPAquariumを起動する前に,構成ファイルの検証を行う機能を追加.今後,TPIPAquariumを動かす際には,TPIPAquarium.batから起動してください.
09/06/24 [BaseScripts] モータ検査モードで,最初のモータ以外正しく出力・方向を変更できない問題を修正
09/06/21 [BaseScripts] タスクによる第2モードのサンプル実装を追加
09/06/21 [BaseScripts] 音声再生機能を追加
09/06/20 [BaseScripts] drawRectangleに描画角度の指定を追加
09/06/20 [BaseScripts] モータ検査モードを追加
09/06/17 [DRP.TPIPAquarium] BatteryMonitorを追加.
09/06/17 [TPIPAquarium] BusEnumerationが正常に動作しない問題を修正.
09/06/17 [DRP.TPIPAquarium] サーボドライバに対して,アングルとタイプの値の設定タイミングを指定するchannelXUpdateImmediatelyプロパティを追加.
09/06/14 [DRP.TPIPAquarium] MotorDriver,MotorDriverGroupに,それぞれshutdownLimit,channelXShutdownLimitのプロパティを追加.モータの出力を0にする下限値を指定できるようにした.
09/06/14 [DRP.TPIPAquarium] CameraCalibratorを実装.それを操作するためのタスクとして,cameraCalibrator.pyを追加した.
09/06/14 [TPIPAquarium] パッケージの構成を変更.All-in-oneパッケージと,バイナリのみ,ソースのみ,基本スクリプトのみ,ドキュメントのみに分割した.
09/06/13 [TPIPAquarium] 軸の傾きを仮想的なボタン入力として扱う機能を削除
09/06/13 [TPIPAquarium] 入力設定画面のボタン自動選択機能(入力ボタン)が正常に動作しない問題を修正
09/06/13 [TPIPAquarium] Vistaでゲームパッドを接続していると,入力の初期化で強制終了される問題を修正
09/06/12 [TPIPAquarium] I2Cのデバイスのアドレスの表現法をI2Cの標準的な表記法(SLA+X)に変更
09/06/11 [TPIPAquarium] 09/06/08の変更で不具合がおきたため,一時的にリセット送信を行わないように修正.
09/06/09 [BaseScripts] 基本関数(TPIP.py)の関数リファレンスを追加
09/06/08 [TPIPAquarium] ブリッジとの通信が失敗した際に,リセットを送るように修正
サブページ (2): Reference Tutorial
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BaseScripts.zip
(75k)
Robo Kirarin,
2010/07/31 23:20
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TPIPAquarium.RRC.zip
(7662k)
Robo Kirarin,
2009/06/28 12:33
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TPIPAquarium.bin.zip
(16397k)
Robo Kirarin,
2010/07/31 23:34
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TPIPAquarium.doc.zip
(3429k)
Robo Kirarin,
2009/08/03 6:45
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Robo Kirarin,
2009/06/05 9:46
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TPIPAquarium.src.zip
(371k)
Robo Kirarin,
2009/06/28 11:51
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TPIPAquarium.zip
(9361k)
Robo Kirarin,
2009/08/03 6:44
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TPIPNet.zip
(47k)
Robo Kirarin,
2009/07/23 2:27
ą
Robo Kirarin,
2009/06/28 12:45
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