サーボドライバは、サーボモータを制御するためのモジュールです。

　サーボモーターは、主にGWS S03T 2BBMGとHSR-5980SGを使用します。

　それぞれのパルス幅の範囲は，1.5ms±0.8ms(A08)，1.5ms±0.5ms(A04)となっており，パルスの周期は20msなっています．

 

　サーボドライバのアドレス設定は，基本アドレスの0x06に4bitDIPスイッチの値を4回左シフトした値を足したものになります．

＞例）Address = 0b0000 0110(基本アドレス：0x06) + xxxx(4bitDIPスイッチの値)  0000

4bitDIPスイッチの値が0b0010の場合，0b0010 << 4 = 0b0010 0000となるため，

サーボドライバのアドレス = 0b0000 0110 + 0b0010 0000 = 0b0010 0110 = 0x26となる．

下にDIPスイッチがOFFの場合の画像を記載します．

　上に書いたように，サーボのパルスの周期は20msであるため，1つのサーボにつき2.5msを割り当てることで，1つのPWM端子で8つのサーボを制御できる．

PWM信号の分配器には，74HC238を使用します．常にG1にPWMを，G2A，Bは0の状態にします．そして，A，B，Cの組み合わせによって，Y0～Y7のどこに信号を流すかを決定します．

詳しくは74HC238のデータシートを見てください．

　基板図は，mbe(Minimal Board Editor) を使用して作成しました．ファイル名は，servo2012.mb3となっています．

 

 

　サーボドライバのプログラムは，高速PWM制御，flash memoryの読み込みとマスターからのコマンドとデータの受信を主に行っている．

以下にそれぞれの項目についてまとめる．

　TCNT1は0からICR1の値になるまでカウントする．つまり，ICR1によって，パルス幅を設定するということです． 
(今回はICR1の値を50000に設定して，TCNT1は0~50000までカウントされます)

そして，OCR1Aの値によってOC1AのON,OFFを決めます．
OCR1Aの値または，ICR1の値とTCNT1の値が同じになった時に，OC1Aをセットまたはクリアします．
OC1Aがセットかクリアどちらの状態で始まるのかはCOM1Aで決めます．
(今回はセットされた状態から始めるので，COM01Aの値は0b10です。【非反転動作】)

　WGM1では波形生成種別を設定する※データシートに表が載ってます．
(今回はICRをTOP値とする高速PWM制御をするのでWGM1 3~0は0b1110に設定してください)

COM01AやWGM1はTCCR1AとTCCR1Bの中にあります．(データシートに書いてあります)

　flash memoryへの読み込みを行うには，まずavr/pgmspace.hをインクルードします．