二足歩行ロボット作成



二足歩行ロボットの作成状況をここにアップしていきます。        ※作り方がわかるように努力してこのサイトを作ってみてます.

  


[部品購入済み]

マイコン:atmega168

サーボ:GWSサーボ S03T/2BBMG/JRタイプ
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-01794

三軸加速度センサ、ジャイロセンサ

バッテリー:7.2V ラージバッテリー [NiMH/4200mAh]

サーボ、マスタ基板間の通信にはI2Cを用いる。
なお、コネクタはEHコネクタ(※ただし、ねじれていないものを絶対に使う。)
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【回路図について】
[マスタ基板]

[サーボ基板]
レスコン2010年度のものを使用(EHコネクタを使うため)
    ※見つけたらうpしておきます.   
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【基板図について】
[マスタ基板]

[サーボ基板]
レスコン2010年度のものを使用(EHコネクタを使うため)   
    ※VHコネクタをハンダ付けする穴を大きくするのを忘れてた(汗)
    そのうち,基板図直しときます.と言ってる間に直せと思いますが,そのうち直します.

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【プログラムについて】
[マスタ]

[サーボ制御]
基板図に合わせ2010年度レスコンのものを使用.(基板図は多少改良します。※実験用基板は改良していない。)
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使っているシュミレータ:OpenHRP3
http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/

使い方は↓のサイトから
OpenHRP3入門

    ※正直,私もまだ,使いこなせてません.理解してきた上で,余裕があれば,使い方も書こうかと思います.
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記録
2011/06/14    これまでは,部品や,設計などについて考えていました.
2011/06/18    サーボ基板に基板図トナーを焼き付ける .                           仕方:アイロンプリントについて
2011/06/21    マスタ基板にトナー焼付け,基板の手直し(油性ペンで)                 
2011/06/25    エッチング完了                                                               仕方:プリント基板製作
2011/06/28    ハンダ付け開始
2011/07/02    実験基板完成 実験開始

予定
2011/07/05    マスタ基板の実験、サーボプログラム書き込み
2011/07/09    マスタ基板の実験 サーボ基板2枚目をハンダ付け 
2011/07/12    マスタ基板の実験完了 調整可能な状態まで持っていく
    ー期末試験ー
夏休み中    本体製作開始

9月末までには完成かなwww
                 

                    

ċ
Bipedialism_robot_version1.0.CE3
(131k)
Robo Kirarin,
2011/05/11 7:38
ċ
Bipedialism_robot_version1.1.CE3
(56k)
Robo Kirarin,
2011/05/11 7:38
ą
Robo Kirarin,
2011/05/11 7:38
ċ
Bipedialism_robot_version1.1.mb3
(59k)
Robo Kirarin,
2011/06/17 23:57
ċ
servo.mb3
(90k)
Robo Kirarin,
2011/06/18 3:30
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サーボ部品リスト.txt
(0k)
Robo Kirarin,
2011/06/04 0:59
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