多脚ロボット『クララ』


 
多脚ロボットについてです。重心が高く脚も長くないため四本の脚のうち一本上に上げただけで、残りの三本の脚の角度によっては転倒することがあります。
関節が一つであるため、歩行メカニズムは脚を一本上に上げ大きく前方に突出し、それと平行して残りの三本の脚を数十度ずつ旋回させ進むという形を取っています。
歩行スピードははっきり言ってトロいです。しかし脚を旋回させる角度の微調整を繰り返し、絶対にバランスを崩すことのない確実なプログラムとなっています。

これは左前脚の動きを取り上げた画像です。前進する場合は上の図のように脚を上げ(地面に接地させずに)前方に突出ます。そこから30°ずつ(実際は各サーボごとに微調整してあるので旋回角は異なります)後方へ(地面に接地させて)戻していきます。

前進する場合、各脚ごとに上図の  1⇒2⇒3⇒4⇒1⇒2⇒・・・・  の動作をワンテンポずつずらして繰り返します。 



   電源オン                                  
 左前脚  初期状態  1 2  3  4  4  1   ・・  ・・  ・・ ・・  繰り返し      
 右後ろ脚  初期状態  4  1 2  3  4  3  4  1   ・・  ・・  ・・  繰り返し      
 右前脚  初期状態  3  4  1 2  3  4  1  2  3  4  1   ・・  ・・  繰り返し      
 左後ろ脚  初期状態  2  3 4  1  2  3  4  1  2  3  4  1   ・・  繰り返し      

各脚の旋回方向を変えることで前進以外にも右旋回、左旋回、後退ができます。あとキモイ踊りもできます。

下にプログラムとロボットが前進、旋回をしている動画を添付します。


機体の話を少しさせていただきます.

上の図が設計の図となります.ただ,足の形は右図のものを使用しております.
基本はアルミ角パイプ,アルミ板(2mm),アルミL字アングルを使用しておりますが,摺動部となるところにはエンジニアリングプラスチック(エンプラ)を使用しています.

見た目としては,「これぞ多脚」という形に仕上がったのではないかと思います.
ただ,設計が甘かったために,組み上げてから設計を変えたり,脚に用いたサーボの付け根が破損する等の問題も起きました.

一度の設計で完成させられる事が,自身の今後の課題です.
皆さんも何か作りたいモノがあった時は,難しく考えるよりも先ず行動してみましょう.………これも自身の課題としておきます.

皆様,よいモノづくりを.それでは.

ċ
Robo Kirarin,
2012/02/15 2:23
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クララ.MOV
(4971k)
Robo Kirarin,
2012/02/15 3:03
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