マスコットロボット(ろむたん)

 
2011年度私達がプロジェクト活動を通して製作したマスコットロボットです。
マスコットロボットとは
コンセプトは
人とロボットの親しみやすさ、ふれあいを提供するため、人に近いロボットを作ることです。 
 
 
 ・今年1年におけるマスコットロボット製作過程
 
マスコットロボットの製作は1年を通して計画され行われていきました。
上半期に会議を幾らか設けメンバー各自の考えるマスコットロボットのイメージ像を話し合い製作するロボットの方向性を決めていきました。
そして下半期ではそのイメージ像をさらに煮詰めていき、方向性に加え具体的且つ現実的な部分を決めていきました。
例えば自分たちの制御技術では2足歩行のプログラムができない、しかし人の上半身を制御することは可能であるなどから人の上半身を模したロボットを作ろうと考えました。
 
 
また、様々な特徴を持った試作機を製作しマスコットロボットに何が必要であるか、自分たちの技術力では何を搭載することができるかを調査していきました。
試作機としては据え置き型、多脚型、2足歩行型の3種類を考案し製作しました。
据え置き型の特徴は展示物としての人の目をひくという面に優れており視覚的”人に魅せる”という性能に長けているということです。
多脚型の特徴は多くの脚を使うことで多彩な動きを行うことができユニークな移動をすることができるということです.
2足歩行型の特徴はより人に近い動きをすることが可能であるが制御が難しく完全な制御は実現が今の段階では厳しかったです。
 
 
加えてクローバー祭でアンケートを実施しどのようなロボットが人気であるかを調べました。
アンケート結果を踏まえると人に親しみのあるロボットが人気であるとわかりました。
そのような過程を経て今あるマスコットロボットの形に決まり、各自担当する部位の図面を引く作業や基板の製作に移っていきました。
これが完成したマスコットロボットの設計図面です。
 
 
 そして作成した図面を基にマスコットロボットのパーツを作製していき、出来上がったパーツを組み上げ無事マスコットロボットを完成させました。
 
・技術紹介
 
制御面
サーボモータを動かすだけでなく液晶を搭載してロボットの顔を表示したり、スピーカーを付けてロボットが言葉を発するといった動作を行うギミックを実装しました。
液晶画面の解像度は132×132ピクセル、8ビットカラーの256色を扱うことができます。
画像はBMPファイルをPC上で表示可能な形式に変換し、SDカードから読み込んで表示しています
 また液晶は顔の表示だけでなく画像の表示や文字列の表示を行うこともでき,それを利用してロボットと対戦できるオセロの実装にも成功しました。
 
機体面
まず人が親しみやすくするために,ロボットの顔、胴体、腕の各パーツの長さの比率と関節の数と自由度を人間に近くなるようにすることを設計の方針としました。
これによって人に近い動きをより細かく表現することが可能となりました。
そして関節であるサーボモーターのトルクを考慮した腕の軽量化、軸受の設置によるロボットの振舞の安定性の向上、配線ができるだけ見えないようにパーツの中をはわせるといった工夫を施しました。
 
 
 
・マスコットロボットのデフォルメ化
 
最後にマスコットロボットの完成に伴いロボットのデフォルメを考案しました。
より多くの人に親しんでもらえるようなデザインを考え様々なデフォルメ案を模索中です。
 
 
サブページ (1): オセロ
ą
Robo Kirarin,
2012/03/01 7:41
ċ
Robo Kirarin,
2012/03/02 2:13
ą
写真.JPG
(2136k)
Robo Kirarin,
2012/03/02 3:34
Comments